Grupo Robótica UTN Concordia

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====== Modulo HC-SR04 ======

El modulo HC-SR04 permite medir con buena precisión distancias, utiliza la velocidad de propagación del sonido en el aire que tomamos como constante a fines prácticos sin cometer errores considerables. El modulo se basa en el eco que se produce al chocar las ondas de presión del sonido en objeto (obstáculo), para medir la distancias a las que se encuentra.

===== Esquema de conexión =====
{{:public:howto:ultrasonido01.png?500}}


Si esta armado el circuito de energía las conexiones se deberían hacer de la forma mostrada en la imagen. En la imagen falta unir los voltajes de referencia referencias 
===== Pinout  =====

{{:public:howto:ultra02.png?400|}}

El modulo funciona de la siguiente forma 
  - Se debe poner por 10 μs el pin de TRIGGER en alto.
  - El modulo un envía tren de 8 pulsos de 40kHz en forma de sonido.
  - Luego recibe el reflejo y lo transforma en una señal en el pin ECO.
  - La señal se mantendrá alta un tiempo que sera proporcional a la distancia al obstáculo

===== Calculo de distancia  =====

Para obtener la distancia D a un obstáculo se puede hacer el siguiente calculo:
  
<m 18>D = {t * 340m/s}/{2} = t *{{34000 cm}/{1000000us}}/{2} = t * {{34 cm}/{1000us}}/{2} =  t * {{17 cm}/{1000us}}</m>
 
Si t se expresa en μs se puede utilizar la formula:

<m 18>D = t / 59 cm</m>

===== Datos Técnico =====

| Voltaje       | 5V     |
| Corriente     | 15 mA  |
| Distancia Max | 4 m    |
| Distancia Min | 2 cm   |
| Ángulo de medición| 15°|
| Ciclo de trabajo recomendado | 60 ms|

===== Consideraciones =====

El sensor propaga el sonido con un ángulo de 15°, se forma un cono por delante del sensor a medida que se aleja la onda de sonido.